stacking_block_merged
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
UNITAmanipulation创建时间：
2026-08-17
原始信息汇总
数据集概述：UNITAmanipulation/stacking_block_merged
该数据集是一个面向机器人操作任务的数据集，使用 LeRobot 框架创建，主要用于训练和评估机器人操控策略，尤其是堆叠积木类任务。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 数据集配置：
default，数据文件为data/*/*.parquet格式 - 机器人类型：
so_follower - 数据集大小：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
数据规模与结构
- 总片段数（episodes）：75
- 总帧数（frames）：69,711
- 任务数（tasks）：2
- 帧率（fps）：30
- 数据划分：仅包含训练集（
train），范围为0:75，即所有片段均用于训练
数据特征与字段
数据集包含以下特征字段：
| 字段 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令，包括肩部、肘部、腕部及夹爪的关节位置 |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测（各关节位置） |
observation.images.top |
视频（AV1 编码） | 240×320×3 | 顶部摄像头图像 |
observation.images.wrist |
视频（AV1 编码） | 240×320×3 | 腕部摄像头图像 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
动作与状态空间说明：action 和 observation.state 均包含 6 个维度，对应 shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos 和 gripper.pos，即机械臂各关节及夹爪的位置信息。
视觉数据详情
- 顶部和腕部摄像头均采集 240×320 像素的 RGB 图像。
- 视频编码格式为 AV1，像素格式
yuv420p，帧率 30 fps。 - 顶部和腕部摄像头均非深度图（
is_depth_map: false），为普通视觉图像。 - 视频存储路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
存储路径
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 代码库版本：LeRobot v3.0
- 引用信息：BibTeX 引用暂未提供（标注为 More Information Needed）
- 首页与论文参考：暂未提供具体链接（标注为 More Information Needed）
数据可视化
可通过 LeRobot 的可视化工具直接预览该数据集：在线可视化数据集
