0814_1917
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数据集详情总结
数据集概述
该数据集名为 0814_1917，由 LeRobot 框架创建，用于机器人学领域的相关研究与应用。数据集遵循 Apache-2.0 开源许可证。
数据集规模
- 总集数（Episodes）：2 个
- 总帧数（Frames）：1390 帧
- 总任务数（Tasks）：1 个
- 总视频数（Videos）：2 个
- 采样频率（FPS）：10
- 数据集划分：全部 2 个集数用于训练集（train: 0:2）
机器人类型
机器人型号为 ffw_sh5_rev1，数据包含多种传感器与关节信息。
数据结构与特征
数据集采用 Parquet 格式存储，主要包含以下特征：
1. 观察状态（observation.state）
- 维度：57 维
- 数据类型：float32
- 内容：
- 左臂关节（7个关节）
- 右臂关节（7个关节）
- 左手手指关节（20个关节）
- 右手手指关节（20个关节）
- 头部关节（2个关节）
- 升降关节（1个关节）
2. 动作（action）
- 维度：57 维
- 数据类型：float32
- 内容：与观察状态相同维度，包含左右臂、手指、头部和升降关节的对应动作指令
3. 触觉观测（observation.tactile）
- 维度：90 维
- 数据类型：float32
- 内容：
- 左手 5 个触觉传感器（每个传感器包含 9 个压力读数）
- 右手 5 个触觉传感器（每个传感器包含 9 个压力读数）
- 共记录 90 个压力值
4. 头部摄像头图像（observation.images.cam_head）
- 类型：视频数据
- 分辨率：376 × 672 × 3
- 编码格式：AV1，像素格式为 yuv420p
- 帧率：10 FPS
- 色彩通道：3 通道
5. 其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：集数索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储路径
- 主数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
数据集版本
- LeRobot 代码版本：v2.1
- 数据块大小：1000
- 数据块数量：1
