eval_so101_two_cam_hil_r2

该数据集为HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人任务设计，采用LeRobot框架标准格式，可能包含机器人控制、感知或交互等相关数据。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, designed for robot tasks, using the LeRobot framework standard format, potentially including data related to robot control, perception, or interaction.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 数据集创建工具：LeRobot
• 机器人类型：so_follower

规模与结构

• 总片段数：10
• 总帧数：5795
• 总任务数：1
• 块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：30 FPS
• 数据划分：所有10个片段均用于训练（train: 0:10）

数据文件路径

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征说明

动作 (action)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 包含字段：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型：float32
• 维度：6
• 包含字段：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像

• front (正面)：
  • 分辨率：480x640
  • 通道数：3 (RGB)
  • 视频编码：h264，像素格式 yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图，无音频
• top (顶部)：
  • 分辨率：480x640
  • 通道数：3 (RGB)
  • 视频编码：h264，像素格式 yuv420p
  • 帧率：30 FPS
  • 非深度图，无音频

补充信息 (complementary_info)

• policy_action：float32，6维，与动作字段一致
• is_intervention：float32，1维，记录是否为干预操作
• state：float32，1维，记录状态
• collector_policy_id：string，1维，记录采集策略ID

时间与索引

• timestamp：float32，1维
• frame_index：int64，1维
• episode_index：int64，1维
• index：int64，1维
• task_index：int64，1维