sobit_home_left_sim-pnp_pear_bowl-abs-200ep
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资源简介：
机器人：移动机械臂，片段数：200，帧数：22588，任务：拿起梨并放在碗上。
Robot: mobile manipulator, number of segments: 200, number of frames: 22588, task: pick up a pear and place it on a bowl.
提供机构：
team-sobits创建时间：
2026-08-13
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称: sobit_home_left_sim-pnp_pear_bowl-abs-200ep
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人技术（Robotics）
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
数据集内容
- 任务描述: 拿起梨并将其放置在碗的上方
- 机器人类型: 移动操作机器人（mobile_manipulator）
- 数据规模:
- 集数（Episodes）: 200
- 帧数（Frames）: 22,588
- 任务数量: 1
数据结构
特征（Features）
数据集包含以下主要特征：
| 特征 | 数据类型 | 形状 |
|---|---|---|
| action | float32 | 20维 |
| observation.state | float32 | 20维 |
| observation.images.head_camera | 视频 | 3×480×640 |
| observation.images.hand_left_camera | 视频 | 3×400×640 |
| timestamp | float32 | 1维 |
| frame_index | int64 | 1维 |
| episode_index | int64 | 1维 |
| index | int64 | 1维 |
| task_index | int64 | 1维 |
动作与状态关节（20维）
动作和状态包含以下关节信息：
- 头部: head_pan_joint, head_tilt_joint
- 身体: body_lift_joint
- 左臂: arm_left_shoulder_tilt_joint, arm_left_upper_roll_joint, arm_left_upper_flex_joint, arm_left_elbow_joint, arm_left_lower_flex_joint, arm_left_wrist_tilt_joint, arm_left_wrist_roll_joint
- 左手: hand_left_finger_l_mcp_joint, hand_left_finger_l_pip_joint, hand_left_finger_l_dip_joint, hand_left_finger_c_mcp_joint, hand_left_finger_c_ip_joint, hand_left_finger_r_pip_joint, hand_left_finger_r_dip_joint
- 移动底盘: base_x, base_y, base_theta
摄像头信息
- 头部摄像头: 分辨率 640×480，H.264 编码，10 FPS
- 左手摄像头: 分辨率 640×400，H.264 编码，10 FPS
数据集配置
- 数据帧率: 10 FPS
- 数据格式: Parquet 文件（数据）和 MP4 视频文件
- 数据存储路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
- 视频存储路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
数据划分
- 训练集: 0:200（全部200集用作训练）
- 数据分块大小: 1000
