eval_SmolVla_grab_redball

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，基于 Apache 2.0 许可证发布。

基本信息

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 机器人类型: so_follower
• 代码库版本: v3.0
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/taeyoungss/eval_SmolVla_grab_redball

数据规模

• 总回合数: 3
• 总帧数: 3585
• 总任务数: 1
• 块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率: 30 FPS

数据划分

• 训练集: 0:3

数据特征

该数据集包含以下特征：

• 动作（action）: 6维浮点数，表示机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
• 状态观测（observation.state）: 6维浮点数，与动作特征相同
• 前视图像（observation.images.front）: 视频数据，分辨率 480x640x3，使用 AV1 编码
• 顶视图像（observation.images.top）: 视频数据，分辨率 480x640x3，使用 AV1 编码
• 时间戳（timestamp）: 浮点数，1维
• 帧索引（frame_index）: 整型，1维
• 回合索引（episode_index）: 整型，1维
• 索引（index）: 整型，1维
• 任务索引（task_index）: 整型，1维

数据存储路径

• 数据文件以 Parquet 格式存储于 data/*/*.parquet（路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件以 MP4 格式存储于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4