HCIS-Toyblock

该数据集是使用LeRobot工具创建的机器人操作数据集，专门设计用于Franka Panda机器人。它包含91个episodes，总计192010帧数据，覆盖1个任务，帧率为每秒30帧。数据以parquet格式存储（100MB），视频以mp4格式存储（200MB）。数据集特征包括：动作数据（8维浮点数，表示机器人控制指令）；观察状态（9维浮点数，表示Panda机器人的7个关节和2个手指关节的位置）；观察图像（来自手腕和前置摄像头的视频，分辨率为480x640，3个RGB通道，使用AV1编解码器）；以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集仅包含训练分割（范围0:91），适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。

原始信息汇总

数据集概述：HCIS-Toyblock

• 任务类型：机器人学（Robotics）
• 许可协议：Apache-2.0
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数：91
• 总帧数：192,010
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据分块：块大小为 1000 帧

数据集拆分

• 训练集：片段 0 至 90（共 91 个片段，全部用于训练）

数据结构

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	(8,)	8 维动作向量（维度 0-7）
observation.state	float32	(9,)	机器人状态，包括 7 个关节位置和 2 个手指关节位置（panda_joint1.pos 至 panda_finger_joint2.pos）
observation.images.wrist	video	(480, 640, 3)	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，编码 AV1，30 FPS
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前部摄像头视频，分辨率 480x640，编码 AV1，30 FPS
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

机器人类型

• 机器人：Franka Panda

数据路径

• 数据文件：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（{video_key} 对应 wrist 或 front）