lv1_cube_right_to_doll_v2

该数据集由LeRobot创建，专注于机器人学任务，特别是机械臂操作。它包含60个episodes，总计50078帧，数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储。数据集结构包括：动作数据（6维浮点数组，表示机械臂关节位置，如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的6维浮点数组，表示机械臂的当前关节位置）、图像观测（来自腕部和顶部摄像头的视频数据，分辨率为480x640，3通道，帧率为30fps，使用av1编解码器），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集适用于机器人视觉语言动作（VLA）任务，支持训练和评估机器人控制模型。This dataset is created by LeRobot and focuses on robotics tasks, particularly robotic arm manipulation. It contains 60 episodes, totaling 50,078 frames, with data stored in parquet format and videos in mp4 format. The dataset structure includes: action data (6-dimensional float arrays representing robotic arm joint positions, such as shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), state observations (same 6-dimensional float arrays indicating the current joint positions of the robotic arm), image observations (video data from wrist and top cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, frame rate of 30fps, using the av1 codec), and metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The dataset is suitable for robot vision-language-action (VLA) tasks, supporting the training and evaluation of robot control models.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: lv1_cube_right_to_doll_v2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, lerobot, so101, robotics, vla
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数: 60
• 总帧数: 50078
• 总任务数: 1
• 数据分块大小: 1000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 所有数据 (60 集) 用于训练

特征 (Features)

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作指令，包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，包含 shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper 的位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头拍摄的视频，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，帧率 30 FPS，编码格式 AV1
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头拍摄的视频，分辨率 480x640，3 通道 (RGB)，帧率 30 FPS，编码格式 AV1
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	总体索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• 论文: [需要更多信息]
• BibTeX: [需要更多信息]