record-0526_1

该数据集是一个用于机器人控制或模仿学习的多模态数据集，专门针对bi_openarm_follower类型的双机械臂机器人。数据集包含动作数据（如左右机械臂各关节的位置、速度、扭矩以及夹爪状态）、观测状态数据（与动作数据相同的关节信息）和多视角图像观测数据（来自前置、前置2和上方摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道）。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。该数据集使用Apache 2.0许可证，并通过LeRobot工具创建。This dataset is a multimodal dataset for robot control or imitation learning, specifically designed for the bi_openarm_follower type of dual robotic arm robot. It includes action data (such as position, velocity, torque of each joint for both left and right robotic arms, and gripper states), observation state data (joint information identical to the action data), and multi-view image observation data (videos from front, front 2, and top cameras, with a resolution of 480x640 and 3 channels). Additionally, it contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The data is stored in parquet format, videos are in mp4 format with a frame rate of 30fps. The dataset uses the Apache 2.0 license and was created via the LeRobot tool.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: record-0526_1
• 许可协议: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（robotics）
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: bi_openarm_follower（双臂机械臂）
• 帧率: 30 FPS
• 数据块大小: 1000 帧
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 数据格式: Parquet 文件（路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频格式: MP4 文件（路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[48]	48维动作指令（双臂各7关节+夹爪的位置/速度/力矩）
observation.state	float32	[48]	48维状态观测（与动作结构相同）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像（480x640, RGB）
observation.images.front2	video	[480, 640, 3]	第二个前方摄像头图像
observation.images.up	video	[480, 640, 3]	上方摄像头图像
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态说明

• 右臂关节: right_joint_1 至 right_joint_7，每个关节包含位置（pos）、速度（vel）、力矩（torque）
• 右夹爪: right_gripper，包含位置、速度、力矩
• 左臂关节: left_joint_1 至 left_joint_7，同上
• 左夹爪: left_gripper，同上
• 动作与状态向量均为48维，对应全部关节和夹爪的三个物理量。

其他信息

• 当前回合数: 0
• 当前总帧数: 0
• 当前任务数: 0
• 引用: 暂无可用 BibTeX 引用信息