chocolate_pick_place

该数据集是一个机器人操作数据集，专门用于巧克力拾取和放置任务。它包含50个训练集片段，总计29178帧数据，帧率为每秒30帧。数据集记录了机器人执行任务时的动作、关节状态以及来自手腕摄像头和头顶摄像头的视频观测。动作数据包括6个关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置），观测状态同样包含这6个关节位置。视频数据以H.264编码的MP4格式存储，分辨率为480x640像素，无音频。数据集以parquet文件格式组织，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。该数据集适用于机器人学习、模仿学习或强化学习的研究和应用。

This dataset is a robotic manipulation dataset specifically designed for chocolate pick-and-place tasks. It includes 50 training episodes, totaling 29178 frames with a frame rate of 30 frames per second. The dataset records robot actions, joint states, and video observations from wrist and overhead cameras during task execution. Action data consists of 6 joint positions (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), with observation states also including these 6 joint positions. Video data is stored in H.264 encoded MP4 format, with a resolution of 480x640 pixels and no audio. The dataset is organized in parquet file format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. It is suitable for research and applications in robotic learning, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集总结：chocolate_pick_place

• 数据集名称：chocolate_pick_place
• 来源：由 LeRobot 创建
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集基本信息

属性	值
机器人类型	so_follower
总片段数（episodes）	50
总帧数	29178
总任务数	1
块大小（chunks_size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30
数据路径格式	data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
视频路径格式	videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据划分

• 训练集（train）：全部50个片段，即索引 0:50

特征结构

动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

观察状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[6]
• 维度名称：与动作（action）一致

观察图像 - 腕部相机（observation.images.cam_wrist）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]（高、宽、通道数）
• 视频属性：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码：h264
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否深度图：否
  • 帧率：30
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否

观察图像 - 顶部相机（observation.images.cam_overhead）

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]（高、宽、通道数）
• 视频属性：与腕部相机相同

其他字段

• timestamp：float32，形状 [1]
• frame_index：int64，形状 [1]
• episode_index：int64，形状 [1]
• index：int64，形状 [1]
• task_index：int64，形状 [1]

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看数据集内容。