pick_and_place

该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，专门针对拾取和放置操作，使用LeRobot平台创建。数据集包含机器人的动作和观测数据：动作数据包括6个关节的位置信息（肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转、夹爪位置）；观测数据包括状态观测（同样为6个关节位置）和图像观测（来自前置摄像头和手腕摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，视频以MP4格式存储，帧率为30fps，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等研究。

This dataset is designed for robotics tasks, specifically for pick-and-place operations, and is created using the LeRobot platform. It includes action and observation data from the robot: action data comprises the positions of 6 joints (shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position); observation data includes state observations (also the positions of the 6 joints) and image observations (videos from a front-facing camera and a wrist camera, with a resolution of 480x640 and 3 channels). Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with videos in MP4 format at a frame rate of 30fps, making it suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概况

• 数据集名称：pick_and_place
• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学 (Robotics)
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 可视化：可通过在线空间可视化该数据集 (https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=woh7539/pick_and_place)

数据集结构

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：omx_follower
• 数据格式：Parquet 文件 (data//.parquet)
• 帧率 (FPS)：30
• 数据块大小：1000 帧/块
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

字段名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作指令：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观察状态：与动作指令相同的6个关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前部摄像头图像 (高度×宽度×通道)
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像 (高度×宽度×通道)
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• BibTeX：待补充