toyfish_50

该数据集是一个基于LeRobot创建的机器人操作数据集，包含50个episodes，共18522帧，任务数为1，机器人类型为so_follower。数据特征包括6维动作和状态（肩部、肘部、腕部、夹爪等关节位置），以及两个摄像头（上部和腕部）的640x480 RGB视频，帧率为30fps，视频编码为h264。数据以parquet和mp4格式存储，总数据大小约100MB，视频文件大小约200MB。This dataset is a robot manipulation dataset created based on LeRobot, containing 50 episodes with a total of 18,522 frames, 1 task, and the robot type is so_follower. Data features include 6-dimensional actions and states (joint positions of shoulder, elbow, wrist, gripper, etc.), as well as 640x480 RGB videos from two cameras (top and wrist) at 30fps with h264 encoding. Data is stored in parquet and mp4 formats, with a total data size of approximately 100MB and video file size of about 200MB.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: toyfish_50
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: so_follower

数据集结构

• 总集数 (Total Episodes): 50
• 总帧数 (Total Frames): 18,522
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件格式: parquet (存储于 data/*/*.parquet)
• 视频文件格式: mp4 (存储于 videos/ 目录)
• 数据文件总大小: 约 100 MB
• 视频文件总大小: 约 200 MB
• 数据分割 (Splits): 训练集 (train) 包含全部 50 集

特征说明

• 动作 (action): 6 维向量 (float32)，包含机械臂的肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• 观测状态 (observation.state): 6 维向量 (float32)，与动作维度相同
• 观测图像 (observation.images.up): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• 观测图像 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率 480x640，3 通道，H.264 编码，30 FPS
• 时间戳 (timestamp): float32，单元素数组
• 帧索引 (frame_index): int64，单元素数组
• 集数索引 (episode_index): int64，单元素数组
• 索引 (index): int64，单元素数组
• 任务索引 (task_index): int64，单元素数组

可视化

可通过 可视化数据集空间 预览该数据集。

引用信息

目前暂无引用信息 (BibTeX 待补充)。