soarm_pp_green_frontback2_r3
收藏官方服务：
资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
lanyard2400创建时间：
2026-08-06
原始信息汇总
数据集概述
soarm_pp_green_frontback2_r3 是一个基于 LeRobot 框架创建的机器人操控数据集，遵循 Apache-2.0 许可证。
基本信息
- 任务类型：机器人操控（Robotics）
- 框架：LeRobot（Hugging Face 推出的机器人学习框架）
- 机器人类型：so_follower
- 许可证：Apache-2.0
数据规模
- 总片段数（episodes）：6
- 总帧数（frames）：1961
- 总任务数（tasks）：1
- 数据文件大小：100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：200 MB（MP4 格式）
- 帧率（FPS）：30
数据划分
- 训练集（train）：全部 6 个片段（索引 0 至 5）
数据特征
数据集包含以下主要特征：
-
动作（action）：6 维 float32 数组，包含机械臂各关节位置信息：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转）
- shoulder_lift.pos（肩部升降）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲）
- wrist_roll.pos（腕部旋转）
- gripper.pos（夹爪位置）
-
观测状态（observation.state）：与动作相同的 6 维关节位置状态。
-
观测图像（observation.images）：
- front（前视摄像头）：480x640 彩色视频（AV1 编码，30 FPS）
- wrist（腕部摄像头）：480x640 彩色视频（AV1 编码，30 FPS）
- 两者均为 3 通道 RGB 图像，无音频
-
其他元数据：包含时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、片段索引（episode_index）、全局索引（index）以及任务索引（task_index）。
数据存储结构
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
可视化
该数据集支持通过 Hugging Face 提供的可视化工具进行交互式查看，可通过数据集页面上的“Visualize this dataset”按钮访问。
