Interactive Gibson Environment

我们提出了交互式 Gibson，这是第一个用于训练和评估交互式导航的综合基准：允许甚至鼓励与对象进行物理交互以完成任务的机器人导航策略。该基准有两个主要组成部分：
一个新的实验装置，交互式吉布森环境，它模拟室内场景的高保真视觉效果，以及机器人和这些场景中常见物体的高保真物理动力学。
一组交互式导航指标，允许人们研究导航和物理模拟之间的相互作用。

We present Interactive Gibson, the first comprehensive benchmark for training and evaluating interactive navigation—robotic navigation policies that permit or even encourage physical interaction with objects to accomplish tasks. This benchmark comprises two core components: a novel experimental setup, the Interactive Gibson Environment, which simulates high-fidelity visual renderings of indoor scenes and high-fidelity physical dynamics for robots and common objects found in these scenes; and a set of interactive navigation metrics that enable researchers to study the interplay between navigation and physical simulation.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

Interactive Gibson Environment是一个用于训练和评估交互式导航的综合基准，它提供了高保真视觉和物理模拟环境以及相关指标。该数据集由Google和斯坦福大学于2019年发布，旨在研究导航与物理交互之间的关系。