rollout_pick_n_place_dagger_r9

这是一个使用LeRobot创建的机器人学数据集，专注于拾取和放置任务。数据集包含多个特征：动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观察状态（与动作相同的关节位置）、观察图像（包括前置摄像头图像和注释图像，分辨率为480x640，3通道，视频格式为av1，帧率为30fps），以及时间戳、帧索引、剧集索引、索引和任务索引。数据集总共有1个剧集、2142帧和1个任务，数据以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储。机器人类型为so_follower，并包含训练分割。该数据集适用于机器人控制、模仿学习或强化学习研究。

This is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on pick-and-place tasks. The dataset includes multiple features: actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (joint positions identical to actions), observation images (including front camera images and annotated images, with a resolution of 480x640, 3 channels, video format av1, and frame rate of 30 fps), as well as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset consists of 1 episode, 2142 frames, and 1 task, with data stored in parquet file format and video files in mp4 format. The robot type is so_follower, and it includes a training split. This dataset is suitable for research in robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_pick_n_place_dagger_r9
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot

数据集来源

该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Total Episodes): 1
• 总帧数 (Total Frames): 2142
• 总任务数 (Total Tasks): 1
• 数据块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据集划分: 训练集（train）占比 0:1（即全部数据用于训练）

特征字段

特征字段	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置指令
observation.state	float32	[6]	包含肩部、肘部、腕部及夹爪的位置状态
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前视摄像头视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
observation.images.annotated	video	[480, 640, 3]	带标注的视频，分辨率480x640，RGB三通道，AV1编码，30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

该数据集的 BibTeX 引用信息目前暂缺（[More Information Needed]）。