areumii-real-pickplace-v2-blue-left_20260905_230905

这是一个机器人操作数据集，使用areumii机器人，通过LeRobot框架创建。数据集包含20个episode，共11246帧，涉及1个任务。每条数据包含16维的动作和状态（左右臂各8个关节：肩关节俯仰、滚动、偏航，肘关节，腕关节滚动、偏航、俯仰，夹爪），以及头部、左手腕、右手腕三个视角的摄像头图像（头部图像360x640，手腕图像180x320，均为30fps视频）。数据集采用Apache-2.0许可证。This is a robot manipulation dataset created using the areumii robot with the LeRobot framework. The dataset contains 20 episodes, totaling 11,246 frames, involving 1 task. Each data includes 16-dimensional action and state (8 joints for each arm: shoulder pitch, roll, yaw, elbow, wrist roll, yaw, pitch, gripper), as well as camera images from three perspectives: head, left wrist, and right wrist (head images 360x640, wrist images 180x320, all at 30fps video). The dataset is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

本数据集名为 1ys1/areumii-real-pickplace-v2-blue-left_20260905_230905，是一个用于机器人操作任务（pick-place）的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（来源于 Hugging Face 开源项目）
• 机器人类型：areumii

数据规模

• 总回合数（Episodes）：20
• 总帧数（Frames）：11,246
• 总任务数：1
• 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
• 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
• 采样频率（FPS）：30
• 数据划分：仅包含训练集（train: 0:20）

数据结构与特征

数据集包含以下特征：

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作向量（左右臂各8个关节位置）
observation.state	float32	[16]	16维观察状态（与动作同构）
observation.images.head	视频	[360, 640, 3]	头部摄像头画面（360×640 分辨率）
observation.images.left_wrist	视频	[180, 320, 3]	左手腕摄像头画面（180×320 分辨率）
observation.images.right_wrist	视频	[180, 320, 3]	右手腕摄像头画面（180×320 分辨率）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作与状态详细说明

action 与 observation.state 均包含16个维度的关节信息，组成如下：

左臂（8个自由度）：

• left_shoulder_pitch.pos
• left_shoulder_roll.pos
• left_shoulder_yaw.pos
• left_elbow.pos
• left_wrist_roll.pos
• left_wrist_yaw.pos
• left_wrist_pitch.pos
• left_gripper.pos

右臂（8个自由度）：

• right_shoulder_pitch.pos
• right_shoulder_roll.pos
• right_shoulder_yaw.pos
• right_elbow.pos
• right_wrist_roll.pos
• right_wrist_yaw.pos
• right_wrist_pitch.pos
• right_gripper.pos

视频参数

所有视频使用 AV1 编码，像素格式为 yuv420p，无音频，帧率均为30 FPS，视频质量参数（CRF）为30。

数据存储方式

• 表格数据（Parquet）：路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频数据（MP4）：路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小：1000帧/块

引用信息

当前未提供 BibTeX 引用格式信息。