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该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人学习任务。数据集包含3个回合，总计4196帧数据，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、来自腕部和顶部摄像头的视频观测（分辨率480x640，30fps，AV1编码），以及时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。机器人类型为omx_follower，数据集已分割为训练集（覆盖所有回合）。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，适用于机器人控制和视觉感知研究。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot learning tasks. It contains 3 episodes, totaling 4196 frames of data, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset features include robot actions (such as positions of shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observations (joint positions identical to actions), video observations from wrist and top cameras (resolution 480x640, 30fps, AV1 encoding), as well as metadata like timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is omx_follower, and the dataset is split into a training set (covering all episodes). Data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, and it is suitable for research in robot control and visual perception.

原始信息汇总

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 配置: 默认配置 (default)，数据文件路径为 data/*/*.parquet
• 总帧数: 4196
• 总片段数: 3
• 总任务数: 1
• FPS: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小: 1000
• 机器人类型: omx_follower
• 数据划分: 训练集 (train) 包含全部3个片段 (0:3)

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态：与动作相同的6个关节位置
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.top	video	[480, 640, 3]	顶部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引