drill_to_point_franka_allegro

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述：drill_to_point_franka_allegro

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 数据标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模与结构

属性	值
总帧数（Total Frames）	6503
总片段数（Total Episodes）	50
总任务数（Total Tasks）	1
数据块大小（Chunks Size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	500 MB
帧率（FPS）	20
训练/测试划分	训练集：索引 0 至 49（共50个片段）

任务

• 任务名称：drill_to_point（钻孔对准目标点）

数据集特征（Features）

数据集包含以下观测与动作特征，均为浮点型（float32）或布尔型（bool），具体如下：

1. 状态观测

• 机械臂状态（Manipulator）：

  • obs.state.manipulator.qpos：关节位置（7维）
  • obs.state.manipulator.qvel：关节速度（7维）
  • obs.state.manipulator.qtorque：关节力矩（7维）
  • obs.state.manipulator.eef_pos：末端执行器位置（3维）
  • obs.state.manipulator.eef_quat：末端执行器四元数（4维）

• 夹爪状态（Gripper）：

  • obs.state.gripper.qpos：关节位置（16维）
  • obs.state.gripper.qvel：关节速度（16维）
  • obs.state.gripper.qtorque：关节力矩（16维）
  • obs.state.gripper.tcp_pos：工具中心点位置（3维）
  • obs.state.gripper.tcp_quat：工具中心点四元数（4维）

• 其他状态（Other）：

  • obs.state.other.drill_pos：钻头位置（3维）
  • obs.state.other.drill_quat：钻头四元数（4维）
  • obs.state.other.drill_tip_pos：钻头顶端位置（3维）
  • obs.state.other.drill_tip_quat：钻头顶端四元数（4维）
  • obs.state.other.target_pos：目标位置（3维）
  • obs.state.other.target_quat：目标四元数（4维）
  • obs.state.other.action：动作（23维）
  • obs.state.other.last_action：上一步动作（23维）

2. 相机观测

• 前摄像头（Front）：

  • obs.cameras.front.rgb：RGB视频（尺寸 224x224x3，AV1编码，20 FPS）
  • obs.cameras.front.depth：深度图（尺寸 224x224）

• 腕部摄像头（Wrist）：

  • obs.cameras.wrist.rgb：RGB视频（尺寸 224x224x3，AV1编码，20 FPS）
  • obs.cameras.wrist.depth：深度图（尺寸 224x224）

3. 动作、奖励与标志

• action：动作向量（23维）
• reward：奖励（标量）
• truncated：是否截断（布尔值）
• success：是否成功（布尔值）
• failure：是否失败（布尔值）

4. 索引与时间信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据存储格式

• 数据文件：Parquet格式，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件：MP4格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他说明

• 当前无相关论文或主页信息。