reach_franka_allegro

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专为机器人任务设计，具体任务类型为reach（到达）。数据集包含50个总集数、1760个总帧数，帧率为20 fps。数据以分块形式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为500 MB。数据集特征丰富，包括观测状态（如机械臂和夹爪的位置、速度、扭矩、TCP位置和四元数）、动作、奖励、终止标志、成功和失败标志。此外，还包含来自前部和腕部摄像头的RGB和深度图像观测，图像分辨率为224x224。数据集结构支持训练分割，并包含时间戳、帧索引、集索引等元数据。

This is a robotic dataset developed using LeRobot, specifically tailored for robotic manipulation tasks, with the target task being reach. The dataset contains a total of 50 episodes and 1760 frames, with a frame rate of 20 fps. The data is stored in chunks, with an overall data file size of 100 MB and a total video file size of 500 MB. The dataset includes rich modalities and annotations, such as observation states (positions, velocities, torques of the robotic arm and gripper, TCP position and quaternions), actions, rewards, termination flags, as well as success and failure flags. Additionally, it provides RGB and depth image observations captured by front-facing and wrist-mounted cameras, with an image resolution of 224×224. The dataset structure supports training data splits, and includes supplementary metadata including timestamps, frame indices, and episode indices.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: dexsuite/reach_franka_allegro

许可协议: Apache-2.0

任务类别: 机器人 (Robotics)

标签: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 50
• 总帧数 (Frames): 1760
• 任务数: 1（任务: reach）
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 帧率 (FPS): 20

数据集分割

• 训练集: 片段 0 至 49（共 50 个片段）

数据格式

• 数据文件: Parquet 格式 (data/*/*.parquet)
• 视频文件: MP4 格式 (videos/{video_key}/chunk-*/file-*.mp4)

特征结构

观测状态 (Observation State)

• 夹爪 (Gripper):
  • obs.state.gripper.qpos: 关节位置 (float32, 维度16)
  • obs.state.gripper.qtorque: 关节扭矩 (float32, 维度16)
  • obs.state.gripper.qvel: 关节速度 (float32, 维度16)
  • obs.state.gripper.tcp_pos: TCP位置 (float32, 维度3)
  • obs.state.gripper.tcp_quat: TCP姿态四元数 (float32, 维度4)
• 机械臂 (Manipulator):
  • obs.state.manipulator.eef_pos: 末端执行器位置 (float32, 形状 [1,3])
  • obs.state.manipulator.eef_quat: 末端执行器四元数 (float32, 形状 [1,4])
  • obs.state.manipulator.qpos: 关节位置 (float32, 维度7)
  • obs.state.manipulator.qtorque: 关节扭矩 (float32, 维度7)
  • obs.state.manipulator.qvel: 关节速度 (float32, 维度7)
• 其他 (Other):
  • obs.state.other.action: 当前动作 (float32, 维度23)
  • obs.state.other.last_action: 上一动作 (float32, 维度23)
  • obs.state.other.target_pos: 目标位置 (float32, 维度3)
  • obs.state.other.target_quat: 目标四元数 (float32, 维度4)

观测摄像头 (Observation Cameras)

• 前视摄像头 (Front):
  • obs.cameras.front.rgb: RGB视频 (编码: av1, 分辨率 224x224, 20fps)
  • obs.cameras.front.depth: 深度图 (float32, 分辨率 224x224)
• 腕部摄像头 (Wrist):
  • obs.cameras.wrist.rgb: RGB视频 (编码: av1, 分辨率 224x224, 20fps)
  • obs.cameras.wrist.depth: 深度图 (float32, 分辨率 224x224)

动作与奖励

• action: 动作空间 (float32, 维度23)
• reward: 奖励值 (float32, 维度1)
• truncated: 是否截断 (bool, 维度1)
• success: 是否成功 (bool, 维度1)
• failure: 是否失败 (bool, 维度1)

时间与索引

• timestamp: 时间戳 (float32, 维度1)
• frame_index: 帧索引 (int64, 维度1)
• episode_index: 片段索引 (int64, 维度1)
• index: 全局索引 (int64, 维度1)
• task_index: 任务索引 (int64, 维度1)

引用信息

数据集引用信息尚待补充 ([More Information Needed])。