libero_90_ur5e_defaultCams

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: libero_90_ur5e_defaultCams
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, libero, ur5e, libero_90_ur5e_defaultCams
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数 (Episodes): 2,974
• 总帧数 (Frames): 421,110
• 总任务数 (Tasks): 68
• 帧率 (FPS): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集分割

• 训练集 (Train): 包含所有 2,974 个片段，索引范围为 0 到 2973。

数据特征

数据集包含以下特征，均为浮点型或整型：

状态观测 (Observation State)

• observation.state: 8 维浮点向量，包含机器人末端执行器位置 (x, y, z)、轴角 (axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3) 以及两个夹爪 (gripper) 信息。
• observation.states.ee_state: 6 维浮点向量，表示末端执行器状态 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3)。
• observation.states.joint_state: 6 维浮点向量，表示关节角度 (joint_0 到 joint_5)。
• observation.states.gripper_state: 2 维浮点向量，表示夹爪状态 (gripper, gripper)。

图像观测 (Observation Images)

• observation.images.image: 256x256 像素的 RGB 视频，编码格式为 AV1，帧率 20 FPS，不包含深度图或音频。
• observation.images.wrist_image: 256x256 像素的 RGB 视频，编码格式为 AV1，帧率 20 FPS，不包含深度图或音频。

动作 (Action)

• action: 7 维浮点向量，包含末端执行器动作 (x, y, z, axis_angle1, axis_angle2, axis_angle3, gripper)。

其他特征

• timestamp: 1 维浮点，时间戳。
• frame_index: 1 维整型，帧索引。
• episode_index: 1 维整型，片段索引。
• index: 1 维整型，全局索引。
• task_index: 1 维整型，任务索引。

数据组织

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式)
• 机器人类型: ur5e

引用信息

• 论文: 暂无 (More Information Needed)
• BibTeX: 暂无 (More Information Needed)