pickup-cube

这是一个使用LeRobot创建的机器人技术数据集，专门用于so101_follower机器人。数据集包含30个完整的情节(episodes)，总计6941帧数据和60个视频。数据特征包括6维的动作控制信号（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、6维的观测状态（与动作相同的关节位置）、来自顶部和腕部摄像头的1080p视频观测（1920×1080分辨率，30fps），以及时间戳、帧索引、情节索引等元数据。数据集采用Apache 2.0许可证，主要用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 名称: pickup-cube
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总任务数: 1
• 总片段数: 30
• 总帧数: 6941
• 总视频数: 60
• 数据块数: 1
• 数据块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 分割: 训练集 (0:30)

数据格式

• 数据文件路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频文件路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4

特征描述

• action: 浮点32类型，形状[6]，包含肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
• observation.state: 浮点32类型，形状[6]，关节状态观测
• observation.images.top: 视频类型，分辨率1080×1920×3，顶部视角图像
• observation.images.wrist: 视频类型，分辨率1080×1920×3，腕部视角图像
• timestamp: 浮点32类型，形状[1]，时间戳
• frame_index: 整型64类型，形状[1]，帧索引
• episode_index: 整型64类型，形状[1]，片段索引
• index: 整型64类型，形状[1]，索引
• task_index: 整型64类型，形状[1]，任务索引

技术信息

• 代码库版本: v2.1
• 机器人类型: so101_follower
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 深度图: 否
• 音频: 无