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该数据集是通过LeRobot创建的机器人学数据集，主要用于机器人控制和学习任务。数据集包含双机械臂（bi_openarm_follower）的演示数据，涵盖动作、观察状态、图像和时间戳等信息。具体特征包括：动作数据（16个关节位置，左右机械臂各7个关节和1个夹爪位置）、观察状态（与动作相同的16个关节位置）、图像观察（来自左腕、基座和右腕的摄像头视频，分辨率为480x640，3通道，帧率30fps），以及时间戳、帧索引、集索引和任务索引等元数据。数据集总共有40个集，13975帧，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，采样频率为30fps。数据集使用Apache 2.0许可证，并专门用于训练任务。This dataset is a robotics dataset created via LeRobot, primarily used for robot control and learning tasks. It contains demonstration data for a dual-arm robot (bi_openarm_follower), including actions, observation states, images, and timestamps. Specific features include: action data (16 joint positions, with 7 joints and 1 gripper position for each left and right arm), observation states (same 16 joint positions as actions), image observations (video from left wrist, base, and right wrist cameras, with a resolution of 480x640, 3 channels, and a frame rate of 30fps), as well as metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset consists of 40 episodes, 13975 frames, with data file size of 100MB and video file size of 200MB, sampled at 30fps. It is licensed under Apache 2.0 and is specifically designed for training tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称：close_box_full
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（位于 data/*/*.parquet）
• 帧率：30 FPS
• 总样本数：
  • 总片段数（episodes）：40
  • 总帧数：13,975
  • 总任务数：1
• 数据大小：
  • 数据文件：约 100 MB
  • 视频文件：约 200 MB

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	16维动作指令，包含左右各7个关节位置及夹爪位置
observation.state	float32	[16]	16维状态观测，结构与动作一致
observation.images.left_wrist	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基座摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.right_wrist	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：全部40个片段（索引 0:40）

机器人平台

• 机器人类型：bi_openarm_follower

创建工具

• 使用 LeRobot 框架创建。