g1_inspire_obd_real_v0

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot工具创建，包含Unitree G1 Inspire机器人的演示数据。数据集共有72个episodes，总计20367帧，数据以parquet格式存储。数据特征包括：观测状态（observation.state），为26维浮点数组，表示机器人的左右肩、肘、腕等关节角度；动作（action），同样为26维浮点数组，与观测状态对应；视觉观测（observation.images），来自四个摄像头（cam_left_high、cam_right_high、cam_left_wrist、cam_right_wrist），每个视频分辨率为480x640，3通道，30fps，编码为av1；以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集仅包含训练集，适用于机器人控制和学习任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: g1_inspire_obd_real_v0
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

基本统计信息

• 机器人类型: Unitree_G1_Inspire
• 总片段数 (Episodes): 72
• 总帧数 (Frames): 20,367
• 总任务数: 1
• 分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分割: 训练集包含 0 到 71 共 72 个片段

数据文件格式

• 观测状态: 26 维浮点数，包含左/右肩、肘、腕及手指关节角度
• 动作: 26 维浮点数，与观测状态结构一致
• 观测图像:
  • cam_left_high: 480x640 像素，3 通道，AV1 编码视频，30 FPS
  • cam_right_high: 480x640 像素，3 通道，AV1 编码视频，30 FPS
  • cam_left_wrist: 480x640 像素，3 通道，AV1 编码视频，30 FPS
  • cam_right_wrist: 480x640 像素，3 通道，AV1 编码视频，30 FPS
• 时间戳: 浮点数，长度为 1
• 帧索引: 整数，长度为 1
• 片段索引: 整数，长度为 1
• 索引: 整数，长度为 1
• 任务索引: 整数，长度为 1

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4