nero_bag_box
收藏资源简介：
该数据集包含在AgileX NERO双臂机器人（两个7自由度S-R-S臂）上通过Pico 4 WebXR遥操作装置收集的远程操作演示，并剪辑成单任务片段，适用于π0.5 / openpi风格的微调。任务包括：将袋子放入盒子中、将袋子从盒子中倒出。特征包括：观测状态（16维浮点数组，左右关节1-7角度和夹爪开度）、动作（16维，同一时刻操作员命令的遥操作目标）、三个摄像头图像（base场景相机、wrist_left左腕相机、wrist_right右腕相机，均为640×480 h264 @ 15fps）。
This dataset contains teleoperation demonstrations collected on the AgileX NERO dual-arm robot (two 7-DOF S-R-S arms) via a Pico 4 WebXR teleoperation device, clipped into single-task segments suitable for π0.5 / openpi-style fine-tuning. Tasks include: putting a bag into a box, pouring a bag out of a box. Features include: observation state (16-dimensional float array, left and right joint 1-7 angles and gripper opening), action (16-dimensional, teleoperation target commanded by the operator at the same time), three camera images (base scene camera, wrist_left camera, wrist_right camera, all 640×480 h264 @ 15fps).
数据集概述：nero_bag_box
该数据集是一个用于双臂机器人操作的双臂袋/箱操作数据集，基于LeRobot v2.0格式构建。
数据集用途
该数据集专为机器人操作任务设计，包含通过遥操作收集的双臂操作演示数据，适用于π0.5或openpi风格的模型微调。
任务内容
数据集包含两个单任务片段：
- 将袋子放入箱子中
- 将袋子从箱子中倒出
采集环境
- 机器人平台：AgileX NERO双臂机器人（包含两个7自由度S-R-S机械臂）
- 遥操作设备：Pico 4 WebXR遥操作系统
- 数据收集时间：2026-08-08
数据特征
状态与动作数据
| 数据字段 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|
observation.state |
float32[16] | 包含左臂关节1-7角度（弧度）、左夹爪开合度（0-1，实测值）、右臂关节1-7角度、右夹爪开合度 |
action |
float32[16] | 同一时间戳下遥操作目标的指令值（逆运动学关节目标+夹爪指令），布局与状态数据相同 |
图像数据
| 数据字段 | 分辨率/帧率 | 说明 |
|---|---|---|
observation.images.base |
640×480 h264 @ 15 fps | 场景相机 |
observation.images.wrist_left |
640×480 h264 @ 15 fps | 左腕相机 |
observation.images.wrist_right |
640×480 h264 @ 15 fps | 右腕相机 |
数据特性说明
- 数据以15帧/秒的帧率记录，每一帧均为全新的相机观测，且关节状态在同一时间戳采样
- 动作数据为操作者的真实指令，而非下一步状态的近似值
- 原始视频片段（包含本导出中省略的16位腕部深度对齐数据）保留在源仓库的
nero-episode-v1格式中
数据格式
数据文件格式为Parquet（data/*/*.parquet），配置名为default，许可协议为MIT。
