rollout_so101_pick_place_cube_20260811_195753

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 rollout_so101_pick_place_cube_20260811_195753，是一个基于 LeRobot 平台创建的机器人学（robotics）数据集，主要用于模仿学习或机器人操作任务的研究与训练。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类别： 机器人学（robotics）
• 标签： LeRobot
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 机器人类型： so_follower

数据规模

• 总回合数（episodes）： 1
• 总帧数（frames）： 990
• 总任务数（tasks）： 1
• 采样频率（fps）： 30
• 数据文件大小： 100 MB（parquet 文件）
• 视频文件大小： 200 MB（mp4 文件）
• 数据分割： 训练集（train）包含全部数据（0:1）

数据内容与特征

该数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	形状	说明
action	float32	(6,)	机器人动作指令，包括6个关节/夹爪的位置控制
observation.state	float32	(6,)	机器人观测状态，与动作维度一致
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频流，分辨率 480×640，RGB 三通道
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	回合索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

动作/状态维度含义：

• shoulder_pan.pos：肩部水平旋转位置
• shoulder_lift.pos：肩部垂直抬升位置
• elbow_flex.pos：肘部弯曲位置
• wrist_flex.pos：腕部弯曲位置
• wrist_roll.pos：腕部旋转位置
• gripper.pos：夹爪开合位置

视频数据规格

• 编码格式： AV1
• 像素格式： yuv420p
• 帧率： 30 fps
• 分辨率： 640×480
• 颜色通道： 3（RGB）
• 无音频

数据存储结构

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小： 1000 帧/块
• 数据格式： Parquet（表格数据） + MP4（视频数据）

可视化

数据集支持通过 LeRobot 可视化工具在线预览，可视化链接为： https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kdkdkdkdkd/rollout_so101_pick_place_cube_20260811_195753

引用信息

该数据集目前尚未提供 BibTeX 引用格式，引用信息标注为“More Information Needed”。