lift_nnk1_100_nomix

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人模仿学习或强化学习任务。数据集包含100个episodes，总计21701帧，数据以parquet格式存储，并附带视频文件。机器人类型为so101_follower，特征包括8维动作向量、6维观测状态（表示肩部、肘部、手腕和抓手的关节位置），以及来自手腕和前置摄像头的图像观测（分辨率为480x640，30fps，视频编码为av1）。数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于训练机器人控制模型。

原始信息汇总

数据集概述：lift_nnk1_100_nomix

该数据集用于机器人模拟环境中的“抬起立方体”任务，由 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。

基本信息

• 机器人型号：SO-101 从动臂
• 任务描述：在仿真环境（Isaac Lab + Mimic）中抬起立方体
• 数据集规模：共 100 个演示片段（episodes），总帧数 21701
• 采样率：30 FPS
• 摄像机：两个摄像头（前视摄像头、腕部摄像头），分辨率 480x640，编码 H.264

数据构成与文件结构

• 数据文件：以 Parquet 格式存储，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，分块大小 1000 帧
• 视频文件：以 MP4（H.264 编码）格式存储，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据量：数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 数据集划分：全部 100 个片段均作为训练集（train: "0:100"）

数据特征

每个采样帧包含以下特征（特征维度、数据类型、含义）：

• action：8 维浮点向量，表示逆运动学（IK）控制指令
• observation.state：6 维浮点向量，包含机器人关节位置（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪等）
• observation.images.wrist：腕部摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道，H.264 视频编码，30 FPS
• observation.images.front：前视摄像头图像，分辨率为 480x640，3 通道，H.264 视频编码，30 FPS
• timestamp：1 维浮点数，时间戳
• frame_index：1 维整数，帧索引
• episode_index：1 维整数，演示片段索引
• index：1 维整数，全局索引
• task_index：1 维整数，任务索引（本数据集中仅包含 1 个任务）