roscue_20

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集名称

roscue_20

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人技术
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用 LeRobot 创建

数据集规模

• 总片段数：70
• 总帧数：50398
• 总任务数：1
• 帧率（fps）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据集结构

• 机器人类型：omx_follower
• 数据格式：Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频格式：MP4 文件，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 划分：训练集（train）包含 0 到 69 片段（共 70 片段）

数据特征

• 动作（action）：
  • 包含 6 维浮点数，对应机械臂关节位置：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos
• 观测状态（observation.state）：
  • 与动作特征相同的 6 维浮点数，描述机械臂关节状态
• 观测图像：
  • 前视摄像头（observation.images.front）：分辨率 480x640，3 通道，视频编码 AV1，帧率 30 fps
  • 腕部摄像头（observation.images.wrist）：分辨率 480x640，3 通道，视频编码 AV1，帧率 30 fps
• 时间戳（timestamp）：单元素浮点数
• 帧索引（frame_index）：整型
• 片段索引（episode_index）：整型
• 全局索引（index）：整型
• 任务索引（task_index）：整型

可视化

可通过 可视化工具 预览数据集。

引用信息

论文引用和主页信息目前为“更多信息待提供”。