HelloWorld

HelloWorld 是我们使用 Franka Emika Panda 机器人收集的演示数据集。记录机器人末端执行器的 x 和 y 坐标，同时人类用户引导其在水平表面上一次一个地书写 7 个小写字母 h、e、l、o、w、r、d。 HelloWorld 数据集由 7 个任务组成，每个任务包含 8 个略有不同的字母演示。每个演示都是 1000 个二维点的序列。在完成所有任务的训练后，目标是让机器人写出 hello world。我们使用这个数据集的动机是测试我们在带有循环的轨迹上的方法，并证明它也适用于使用真实机器人的动觉记录演示。The HelloWorld dataset is a demonstration dataset collected using the Franka Emika Panda robot. The x and y coordinates of the robot's end-effector were recorded while a human user guided the robot to write seven lowercase letters: h, e, l, o, w, r, d one at a time on a horizontal surface. The HelloWorld dataset comprises 7 tasks, with each task containing 8 slightly distinct demonstrations of the corresponding target letter. Each demonstration is a sequence of 1000 two-dimensional points. After training across all tasks, the objective is to enable the robot to write the phrase "hello world". The motivation for utilizing this dataset is to test our proposed method on trajectories with loops, as well as to verify its applicability to kinesthetic teaching demonstrations collected using a real robot.

搜集汇总

背景与挑战

背景概述

HelloWorld数据集由Franka Emika Panda机器人收集，记录了机器人末端执行器在水平表面上书写7个小写字母（h、e、l、o、w、r、d）时的x和y坐标演示。该数据集包含每个字母的8个不同演示，每个演示为1000个二维点序列，用于训练机器人写出'hello world'，旨在测试循环轨迹方法。