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该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (robotics)
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 可视化: 可通过 可视化工具 查看

数据集规模

• 总集数 (episodes): 3
• 总帧数 (frames): 865
• 总任务数 (tasks): 1
• 帧率 (FPS): 15
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据结构

数据集包含以下特征（features）：

• action: 机器人动作，包含6个关节位置（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），数据类型为 float32
• observation.state: 机器人状态观测，与动作维度相同（6个关节位置），数据类型为 float32
• observation.images.wrist: 手腕摄像头图像，尺寸为 480×640×3 (height, width, channels)，视频编码为 AV1，帧率 15 FPS
• observation.images.background: 背景摄像头图像，尺寸为 480×640×3，视频编码为 AV1，帧率 15 FPS
• intervention: 干预标记，布尔值
• timestamp: 时间戳，float32
• frame_index: 帧索引，int64
• episode_index: 集索引，int64
• index: 索引，int64
• task_index: 任务索引，int64

机器人类型

• 机器人类型: so_follower

数据集划分

• 训练集 (train): 包含全部3个episode（0:3）

数据存储格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置为 default，数据文件位于 data/*/*.parquet