vr_refactor_v3

该数据集是一个机器人学数据集，由LeRobot项目创建，专门用于虚拟现实（VR）环境中的机器人控制任务。数据集包含机器人动作和状态观测，其中动作数据包括左右机械臂末端执行器的位置（x, y, z）、四元数姿态（qx, qy, qz, qw）以及夹爪状态（gripper），共16个浮点数特征。状态观测包括相同的机械臂状态特征（16个浮点数）以及多个摄像头图像（head、cam0、cam1、cam2、cam3），每个摄像头图像为240x320分辨率的RGB视频，帧率为30fps，使用AV1编码。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。数据集总共有1个任务、1个片段和420帧数据，以parquet文件格式存储，视频文件以mp4格式存储，适用于机器人控制、强化学习或计算机视觉任务的研究和开发。

This dataset is a robotics dataset created by the LeRobot project, specifically designed for robot control tasks in virtual reality (VR) environments. It includes robot actions and state observations. Action data comprises the positions (x, y, z), quaternion poses (qx, qy, qz, qw), and gripper states of the left and right robotic arm end-effectors, totaling 16 floating-point features. State observations include the same robotic arm state features (16 floating-point numbers) and multiple camera images (head, cam0, cam1, cam2, cam3), each being a 240x320 resolution RGB video at 30fps, encoded with AV1. Additionally, the dataset contains metadata such as timestamps, frame indices, segment indices, and task indices. The dataset consists of 1 task, 1 segment, and 420 frames, stored in parquet file format, with video files in mp4 format, suitable for research and development in robot control, reinforcement learning, or computer vision tasks.

原始信息汇总

数据集概述：vr_refactor_v3

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构与规格

• 总帧数：420
• 总片段数：1
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：vr（虚拟现实控制）
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[16]	包含左右机械臂末端执行器的6D位姿（x, y, z, 四元数qx, qy, qz, qw）和夹爪开合度
observation.state	float32	[16]	与action同格式的机器人状态观测
observation.images.head	video	[240, 320, 3]	头部摄像头视频，分辨率240x320，3通道，AV1编码，30 FPS
observation.images.cam0	video	[240, 320, 3]	摄像头0视频（同head规格）
observation.images.cam1	video	[240, 320, 3]	摄像头1视频（同head规格）
observation.images.cam2	video	[240, 320, 3]	摄像头2视频（同head规格）
observation.images.cam3	video	[240, 320, 3]	摄像头3视频（同head规格）
vr_seq	int64	[1]	VR序列标识
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据组织

• 配置文件：default，数据文件位于 data/*/*.parquet
• 存储路径格式：
  • 数据：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
  • 视频：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据集划分：训练集为全部数据（train: "0:1"），无验证/测试集定义

引用信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• BibTeX引用：待补充