soarm-101_20260527_192701

该数据集是一个用于机器人控制任务的数据集，使用LeRobot工具创建。它包含机械臂（so_follower类型）的动作和观测数据，动作包括6个关节位置（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲等），观测包括相同的关节状态以及来自腕部和前部摄像头的视频图像（分辨率为480x640，30fps）。数据集总共有1个episode、1084帧，以.parquet格式存储，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于训练或评估机器人学习算法。This dataset is designed for robot control tasks, created using the LeRobot tool. It contains action and observation data for a robotic arm (type so_follower), with actions including 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder lift, elbow flexion, etc.), and observations including the same joint states along with video images from wrist and front cameras (resolution 480x640, 30fps). The dataset consists of 1 episode with 1084 frames, stored in .parquet format, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, suitable for training or evaluating robot learning algorithms.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: soarm-101_20260527_192701
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建。

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数: 1084
• 总任务数: 1
• 数据集大小: 数据文件约 100 MB，视频文件约 200 MB
• 机器人类型: so_follower
• 数据划分: 训练集 (train): 0:1

特征信息

• 动作 (action): 6维浮点数组，包含机械臂各关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll）和夹爪位置 (gripper)。
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数组，与动作特征名称相同，表示机器人状态。
• 视觉观察:
  • wrist (腕部摄像头): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
  • front (前置摄像头): 视频数据，分辨率 480×640，3 通道，AV1 编码，30 FPS。
• 时间戳 (timestamp): 浮点数，形状为 [1]。
• 帧索引 (frame_index): 64位整数，形状为 [1]。
• 片段索引 (episode_index): 64位整数，形状为 [1]。
• 索引 (index): 64位整数，形状为 [1]。
• 任务索引 (task_index): 64位整数，形状为 [1]。

数据存储路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 未提供 ([More Information Needed])