eval_act_PermaBotLabo-FallenPlant
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，专为机器人学习和相关任务设计，采用LeRobot格式进行数据组织和存储，适用于机器人控制、感知等应用场景。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, specifically designed for robot learning and related tasks, utilizing the LeRobot format for data organization and storage, suitable for applications such as robot control and perception.
提供机构：
Greynar创建时间：
2026-06-08
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称: eval_act_PermaBotLabo-FallenPlant
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot
数据集规模
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Episodes) | 10 |
| 总帧数 (Frames) | 10,427 |
| 总任务数 (Tasks) | 1 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| Chunk 大小 | 1,000 |
| 数据格式 | Parquet |
| 视频格式 | MP4 (AV1 编码) |
数据集划分
- 训练集: 10 个片段 (episode 0 至 9)，无验证集或测试集划分。
机器人信息
- 机器人类型: so101_follower
特征结构
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (6,) | 6 个关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos |
| observation.state | float32 | (6,) | 6 个关节状态，字段名与 action 相同 |
| observation.images.top | video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| observation.images.front | video | (480, 640, 3) | 前方摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引 |
| episode_index | int64 | (1,) | 片段索引 |
| index | int64 | (1,) | 全局索引 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引（仅 1 个任务） |
数据路径
- 数据文件:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
代码库
- 数据集使用 LeRobot 框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）
- 代码库版本: v3.0
引用
- BibTeX: 暂无引用信息。
