isaaclab-ur7e-ball-grasp-scripted

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含100个episodes，总计13578帧，涉及单一任务。数据以50fps的帧率采集，包括第三人称视角和手眼视角的视频观测（分辨率480x640，3通道），机器人状态观测（19维关节位置），动作指令（19维控制命令），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。机器人类型为UR5e机械臂搭配RH5DG2手爪，数据集总大小约为300MB（数据文件100MB，视频文件200MB）。数据集适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。This dataset is a robotic manipulation dataset created using the LeRobot tool. It contains 100 episodes, totaling 13578 frames, involving a single task. Data is collected at a frame rate of 50fps, including third-person and hand-eye perspective video observations (resolution 480x640, 3 channels), robot state observations (19-dimensional joint positions), action commands (19-dimensional control commands), as well as metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The robot type is a UR5e robotic arm paired with an RH5DG2 gripper, and the total dataset size is approximately 300MB (data files 100MB, video files 200MB). The dataset is suitable for robotic learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: ICRA2027-CSI/isaaclab-ur7e-ball-grasp-scripted
• 许可证: Apache-2.0
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 机器人类型: ur7e_rh5dg2
• 任务类别: 机器人（单一任务）

数据集规模

• 总片段数: 100
• 总帧数: 13578
• 帧率: 50 FPS
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据集结构

• 划分: 全部数据用于训练（"train": "0:100"）
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征信息

观测（observation）

• observation.images.third_person（视频）:
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 编码: AV1，帧率 50 FPS，YUV420P，无音频
• observation.images.eye_in_hand（视频）:
  • 形状: [3, 480, 640]
  • 编码: AV1，帧率 50 FPS，YUV420P，无音频
• observation.state（数值）:
  • 类型: float32，维度 19
  • 包含：6个UR7e关节角度（shoulder_pan_joint、shoulder_lift_joint、elbow_joint、wrist_1_joint、wrist_2_joint、wrist_3_joint）以及13个右手五指关节角度（thumb: yaw/mcp/dip，index: yaw/mcp/pip，middle: yaw/mcp/pip，ring: mcp/pip，pinky: mcp/pip）

动作（action）

• 类型: float32，维度 19
• 包含：6个末端执行器位姿增量（ee_dx、ee_dy、ee_dz、ee_rx、ee_ry、ee_rz）以及13个右手五指关节角度（与observation.state中右手关节定义一致）

元数据

• timestamp: float32，形状 [1]
• frame_index: int64，形状 [1]
• episode_index: int64，形状 [1]
• index: int64，形状 [1]
• task_index: int64，形状 [1]