act_so101_demo_20260804_221417

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 act_so101_demo_20260804_221417，由 LeRobot 框架创建，主要用于机器人领域的相关研究，特别是机器人操作任务的模仿学习。

基本信息

• 许可证： Apache-2.0
• 任务类型： Robotics（机器人学）
• 标签： LeRobot
• 机器人类型： so_follower

数据规模

• 总片段数： 5
• 总帧数： 1866
• 总任务数： 1
• 数据文件大小： 100 MB
• 视频文件大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS

数据拆分

该数据集仅包含训练集，对应片段索引为 0 至 4（train: 0:5）。

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机械臂6个关节（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）的位置指令
observation.state	float32	[6]	机械臂6个关节（shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper）的状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频数据，分辨率为640×480，30 FPS，采用AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据存储

• 数据文件路径： data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径： videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件： default，数据文件格式为 data/*/*.parquet