so101_test
收藏原始信息汇总
数据集概述：so101_test
基本信息
- 数据集名称：so101_test
- 许可证：Apache 2.0
- 任务类别：机器人技术（Robotics）
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据规模与结构
- 机器人类型：so_follower
- 总片段数（Episodes）：10
- 总帧数（Frames）：6,375
- 总任务数：1
- 数据划分：全部 10 个片段用于训练集
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB（Parquet 格式）
- 视频文件大小：约 200 MB（MP4 格式）
数据特征（Features）
动作与状态（Action / Observation.State）
- 数据类型：float32
- 维度：6 维
- 名称：
- shoulder_pan.pos（肩部旋转位置）
- shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
- elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
- wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
- wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
- gripper.pos（夹爪位置）
图像观测（Observation.Images.Front）
- 数据类型：视频
- 分辨率：480 x 640 像素，3 通道
- 编码：AV1 编码，YUV420P 像素格式
- 帧率：30 FPS
- 非深度图，无音频
其他特征
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储路径
- 状态/动作数据：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频数据：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
