so101_test2

该数据集是一个机器人数据集，使用LeRobot框架创建，包含来自so_follower机器人的10个回合（episode），共6319帧，执行1个任务。数据包括6维动作和状态（肩关节、肘关节、腕关节、夹爪位置），以及前视摄像头图像（分辨率480x640，AV1编码视频，30fps）。数据集用于机器人操作学习，许可证为Apache-2.0。This dataset is a robotic dataset developed using the LeRobot framework. It contains 10 episodes from the so_follower robot, totaling 6319 frames for a single task. The dataset includes 6-dimensional actions and states (shoulder joint, elbow joint, wrist joint, and gripper position), as well as front-facing camera images with a resolution of 480x640, encoded as AV1 video at 30fps. This dataset is intended for robotic manipulation learning and is licensed under Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：yammin/so101_test2

基本信息

• 数据集名称：so101_test2
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：使用LeRobot框架创建（https://github.com/huggingface/lerobot）

数据集结构

规模统计

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：6319
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率（FPS）：30
• 数据分块大小：1000
• 数据集划分：训练集包含全部10个片段（train: 0:10）

机器人类型

• 机器人类型：so_follower（SO跟随机器人）

数据格式

• 数据文件路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件格式：Parquet

数据特征（Features）

动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：6维
• 特征名称：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测图像（Observation.Images.front）

• 数据类型：视频
• 分辨率：480×640像素，3通道
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 FPS
• 无音频

其他特征

• timestamp：float32类型，1维
• frame_index：int64类型，1维
• episode_index：int64类型，1维
• index：int64类型，1维
• task_index：int64类型，1维

其他信息

• 代码库版本：v3.0
• 引用信息：目前暂无BibTeX引用信息