rollout_molmo2_bimanual_20260711_155222

该数据集使用LeRobot工具创建，是一个机器人控制数据集，专注于双手机器人（bimanual）的rollout数据。数据集包含动作（action）、观测状态（observation.state）和多视角图像观测（observation.images.top/left/right），其中动作和状态包括左右机械臂的6个关节位置和夹爪位置，共14个维度；图像观测来自三个视角（顶部、左侧、右侧），分辨率为480x640，视频编码为av1，帧率30fps。数据集还包含时间戳、帧索引、任务索引等元数据。机器人类型为bi_yam_follower，总帧数为1393，总任务数为1，总片段数为1。数据以parquet格式存储，适用于机器人学习和控制任务。

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: rollout_molmo2_bimanual_20260711_155222
• 创建工具: LeRobot
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 数据集大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB

数据集规模

• 总集数: 1
• 总帧数: 1393
• 总任务数: 1
• 帧率: 30 FPS

数据集结构

数据集包含一个默认配置，数据文件格式为 data/*/*.parquet，视频文件单独存储。索引信息位于 meta/info.json。

特征字段

字段名	数据类型	形状	说明
action	float32	[14]	动作指令，包含左右各6个关节位置和1个夹爪位置
observation.state	float32	[14]	观测状态，包含左右各6个关节位置和1个夹爪位置（与动作维度一致）
observation.images.top	视频	480x640x3	顶部视角图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.left	视频	480x640x3	左侧视角图像，AV1编码，30 FPS
observation.images.right	视频	480x640x3	右侧视角图像，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

动作/状态空间

• 机器人类型: bi_yam_follower (双臂跟随机器人)
• 动作/状态维度: 14维，具体为：
  • left_joint_0.pos 至 left_joint_5.pos (左臂6个关节位置)
  • left_gripper.pos (左夹爪位置)
  • right_joint_0.pos 至 right_joint_5.pos (右臂6个关节位置)
  • right_gripper.pos (右夹爪位置)

数据划分

• 训练集: 0:1 (全部数据用于训练)

可视化

数据集可通过 LeRobot 可视化工具 在线查看。