yam-stack-cube
收藏资源简介：
该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，包含44个episodes，总计48,245帧，帧率为10fps，专门用于单任务训练。机器人类型为bimanual_yam（双手机器人），数据包括状态观测（14维关节和夹爪位置）、动作（14维关节和夹爪控制）、以及来自顶部、左侧和右侧摄像头的图像观测（每帧分辨率480x640，RGB三通道）。数据以Parquet文件格式存储，视频以MP4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集仅包含训练集，适用于机器人控制或模仿学习任务。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot. It contains 44 episodes, totaling 48,245 frames with a frame rate of 10fps, specifically designed for single-task training. The robot type is bimanual_yam (bimanual robot), and the data includes state observations (14-dimensional joint and gripper positions), actions (14-dimensional joint and gripper controls), and image observations from top, left, and right cameras (each frame with a resolution of 480x640, RGB three channels). The data is stored in Parquet file format, videos in MP4 format, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB. The dataset only includes a training set and is suitable for robot control or imitation learning tasks.
数据集概览：yam-stack-cube
数据集主页：https://huggingface.co/datasets/atharva-pantheon/yam-stack-cube
许可证：Apache-2.0
任务类别：机器人学（Robotics）
创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建。
可视化入口：可通过以下空间链接可视化该数据集：
数据集结构
| 属性 | 值 |
|---|---|
| 代码库版本 | v3.0 |
| 机器人类型 | bimanual_yam（双臂雅马哈机器人） |
| 总片段数 | 44 |
| 总帧数 | 48,245 |
| 总任务数 | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 帧率（FPS） | 10 |
| 数据划分 | 训练集：片段 0-43（共44个片段） |
特征描述
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | [14] | 机器人的14维状态向量，包括左右臂各6个关节位置及1个夹爪状态 |
action |
float32 | [14] | 机器人14维动作向量，与状态特征结构相同 |
observation.images.top |
video | [480, 640, 3] | 顶部摄像头视频，H.264编码，10 FPS，无音频 |
observation.images.left |
video | [480, 640, 3] | 左侧摄像头视频，H.264编码，10 FPS，无音频 |
observation.images.right |
video | [480, 640, 3] | 右侧摄像头视频，H.264编码，10 FPS，无音频 |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
状态/动作轴名称：
| 索引 | 名称 |
|---|---|
| 0 | left_joint_0 |
| 1 | left_joint_1 |
| 2 | left_joint_2 |
| 3 | left_joint_3 |
| 4 | left_joint_4 |
| 5 | left_joint_5 |
| 6 | left_gripper |
| 7 | right_joint_0 |
| 8 | right_joint_1 |
| 9 | right_joint_2 |
| 10 | right_joint_3 |
| 11 | right_joint_4 |
| 12 | right_joint_5 |
| 13 | right_gripper |
数据文件路径
- 数据文件：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
引用信息
目前暂无提供的 BibTeX 引用格式。
