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收藏资源简介：
该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专注于机器人技术任务。它包含机器人动作和状态观测数据，动作和状态均包括6个关节位置（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）。观测数据还包括来自手腕和前置摄像头的视频图像，分辨率为480x640，帧率为30fps，使用AV1编解码器。数据集还包含时间戳、帧索引、回合索引、任务索引等元数据。总共有3个回合、832帧和1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，机器人类型为so_follower。该数据集适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等应用。
This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, focusing on robotics tasks. It contains robot action and state observation data, with both actions and states including 6 joint positions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position). The observation data also includes video images from wrist and front cameras, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec. The dataset also includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. In total, there are 3 episodes, 832 frames, and 1 task, with a data file size of 100MB and a video file size of 200MB, and the robot type is so_follower. This dataset is suitable for applications such as robot control, visual perception, and reinforcement learning.
数据集概述
该数据集是一个用于机器人学的数据集，采用 Apache-2.0 许可证，由 LeRobot 工具创建。
数据集规模
- 总片段数：3
- 总帧数：832
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
数据集特征
数据集包含以下特征字段：
- action：动作数据，6 维浮点数，包含机器人肩部、肘部、腕部及夹爪的位置。
- observation.state：观察状态，6 维浮点数，与动作字段含义相同。
- observation.images.wrist：腕部摄像头图像，480x640 像素，3 通道，使用 AV1 编码。
- observation.images.front：前方摄像头图像，480x640 像素，3 通道，使用 AV1 编码。
- timestamp：时间戳，浮点数。
- frame_index：帧索引，整数。
- episode_index：片段索引，整数。
- index：索引，整数。
- task_index：任务索引，整数。
机器人类型
- 机器人类型：so_follower
数据划分
- 训练集：片段索引 0 至 2，共 3 个片段。
