Galbot_G1_line_trash_can_1

该数据集包含132个episodes，使用Galbot_G1机器人，配备双指末端执行器，通过主臂遥操作。传感器包括四个RGB摄像头（右头、左头、右腕、左腕）。场景为家庭卧室。任务是将垃圾袋放入垃圾桶。数据集采用LeRobot格式，总帧数200986，帧率30fps，大小8.12GB。This dataset contains 132 episodes, using the Galbot_G1 robot equipped with a two-finger end effector, teleoperated via a master arm. Sensors include four RGB cameras (right head, left head, right wrist, left wrist). The scene is a home bedroom. The task is to put a garbage bag into a trash can. The dataset is in LeRobot format, with a total of 200,986 frames, a frame rate of 30fps, and a size of 8.12GB.

原始信息汇总

Galbot_G1_line_trash_can_1 数据集概述

数据集简介

该数据集采用基于 LeRobot 的扩展格式，与 LeRobot 完全兼容。任务目标是将垃圾袋放入垃圾桶中，场景为家庭卧室环境，属于真实世界数据。

核心信息

项目	内容
总片段数	132
总帧数	200,986
FPS	30
数据集大小	8.12 GB
机器人型号	Galbot_G1
末端执行器	二指末端执行器
遥操作方式	主臂遥操作
场景类型	家庭环境 → 卧室
操作类型	固定双臂操作
子任务数	1
原子动作	抓取、放置
相机视角数	4
状态维度	38
动作维度	38
任务类型	机器人操作

传感器与相机

数据集包含 4 个 RGB 相机视角，所有相机的分辨率为 960×720（720×960×3），视频编码为 libx264，像素格式为 yuv420p，帧率为 30 FPS：

• cam_right_head_rgb
• cam_left_head_rgb
• cam_right_wrist_rgb
• cam_left_wrist_rgb

坐标系与单位

• 坐标系：右手坐标系
• 关节旋转：弧度
• 末端执行器旋转：弧度
• 末端执行器平移：米
• 基座平移：米

数据集划分

• 训练集：片段 0 至 131（共 132 个片段）

数据集结构

数据遵循 LeRobot 格式，包含以下组成部分：

• 视频文件：压缩的 RGB 相机观察视频
• 状态数据：机器人关节位置、速度及其他状态信息
• 动作数据：机器人动作指令及轨迹
• 元数据：片段元数据、时间戳及标注信息

文件组织

• 数据路径模式：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 分块：数据组织为 1 个数据块，块大小为 10,000

目录结构

Galbot_G1_line_trash_can_1_qced_hardlink/ |-- annotations/ |-- data/chunk-000/ |-- meta/ |-- videos/chunk-000/ |-- info.yaml `-- README.md

可用标注

数据集包含以下标注文件（JSONL 格式）以支持多种学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl（末端执行器加速度幅值标注）
• eef_direction_annotation.jsonl（末端执行器方向标注）
• eef_velocity_annotation.jsonl（末端执行器速度标注）
• gripper_activity_annotation.jsonl（夹爪活动标注）
• gripper_mode_annotation.jsonl（夹爪模式标注）

数据特征

观测空间

• 图像观测：4 个相机视角，720×960×3
• 状态数据：38 维，包括双臂关节位置（各 7 个）、夹爪开合度、躯干关节（5 个）、头部关节（2 个）、底盘位置与速度（各 4 个）以及基座位置、朝向和速度

动作空间

• 动作数据：38 维，与状态数据维度一致，包含各关节、夹爪、躯干、头部、底盘和基座的控制指令

数据集标签

• RoboCOIN
• LeRobot
• robotics

贡献者

本数据集由北京人工智能研究院（BAAI）的 RoboCOIN 团队贡献。

相关链接

• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN

许可协议

Apache-2.0

引用信息

使用该数据集时需引用相关论文，具体引用格式见数据集的 Citation 部分。