Galbot_G1_move_stamp

该数据集使用基于LeRobot的扩展格式，并完全兼容LeRobot。数据集包含50个片段，共17073帧，帧率30fps，大小为755.66 MB。机器人为Galbot_G1，末端执行器为两指夹爪，遥操作方式为主臂。传感器包括四个摄像头：右头RGB、左头RGB、右腕RGB、左腕RGB。任务是从印台上拿起印章并放到另一个印台上。场景为办公室到办公室。数据集包含丰富的注释，如末端执行器加速度、方向、速度、夹爪活动等。This dataset uses an extended format based on LeRobot and is fully compatible with LeRobot. The dataset contains 50 episodes with a total of 17073 frames at 30fps, with a size of 755.66 MB. The robot is Galbot_G1, the end-effector is a two-finger gripper, and the teleoperation method is the master arm. Sensors include four cameras: right head RGB, left head RGB, right wrist RGB, and left wrist RGB. The task is to pick up a stamp from one stamp pad and place it onto another stamp pad. The scene is from office to office. The dataset contains rich annotations such as end-effector acceleration, orientation, velocity, gripper activity, etc.

原始信息汇总

Galbot_G1_move_stamp 数据集概述

数据集简介

该数据集基于 LeRobot 扩展格式构建，完全兼容 LeRobot框架，由北京人工智能研究院（BAAI）的 RoboCOIN 团队贡献，属于 RoboCOIN 双手机器人数据采集项目。

任务描述

• 主要任务：从印台上拿起印章，并放置到另一个印台上
• 操作类型：固定单臂操作（fixed_single_arm）
• 环境类型：真实世界（real_world）
• 原子动作：抓取（grasp）、放置（place）

数据集规模与统计

指标	数值
总轨迹数	50
总帧数	17,073
总任务数	1
总视频数	200
FPS	30
状态维度	38
动作维度	38
相机视角数	4
数据集大小	755.66 MB

数据划分

• 训练集：轨迹 0 至 49（全部轨迹）

机器人配置

• 机器人名称：Galbot_G1
• 代码版本：v2.1
• 末端执行器类型：两指末端执行器（two_finger_end_effector）
• 遥操作类型：主臂（master_arm）

场景与物体

• 场景类型：办公室 → 办公室（Office→Office）
• 物体：透明物体、红色物体、两个白色物体

传感器与相机

数据集包含 4 个 RGB 相机视角：

• cam_right_head_rgb
• cam_left_head_rgb
• cam_right_wrist_rgb
• cam_left_wrist_rgb

所有相机参数一致：分辨率 960x720，帧率 30 FPS，编码格式 libx264，像素格式 yuv420p。

坐标系统与单位

• 坐标系：右手坐标系
• 关节旋转：弧度（radian）
• 末端执行器旋转：弧度（radian）
• 末端执行器平移：米（meter）
• 基座平移：米（meter）

数据结构

数据遵循 LeRobot 格式，包含以下组件：

• 视频数据：压缩的 RGB 相机观测视频
• 状态数据：机器人关节位置、速度等状态信息
• 动作数据：机器人动作指令与轨迹
• 元数据：轨迹元数据、时间戳及注释信息

文件组织模式：

• 数据路径：data/chunk-{id}/episode_{id}.parquet
• 视频路径：videos/chunk-{id}/observation.images.cam_left_wrist_rgb/episode_{id}.mp{id}
• 分块：共 1 个块，每块大小 10,000

可用注释

数据集包含丰富的注释文件，支持多样化的学习方法：

• eef_acc_mag_annotation.jsonl
• eef_direction_annotation.jsonl
• eef_velocity_annotation.jsonl
• gripper_activity_annotation.jsonl
• gripper_mode_annotation.jsonl

特征概要

• 动作与状态：包含双上肢关节角度（各7维）、夹爪开合状态、躯干关节（5维）、头部关节（2维）、底盘位置与速度（各4维）、基座位置/朝向/速度等，共38维
• 图像观测：4个相机视角的RGB视频数据（720x960x3）
• 附加特征：包含夹爪开合比例、末端执行器仿真位姿（12维）、末端执行器方向/速度/加速度幅度、夹爪模式与活动状态等派生特征

使用规范

• 许可协议：Apache 2.0
• 访问要求：使用数据集需同意引用相关论文，且不得用于对受试者造成伤害的实验

相关链接

• 主页：https://flagopen.github.io/RoboCOIN/
• 论文：https://arxiv.org/abs/2511.17441
• 代码仓库：https://github.com/FlagOpen/RoboCOIN
• LeRobot框架：https://github.com/huggingface/lerobot