so101_pour_train_4x_scene

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个用于机器人模仿学习和VLA（Vision-Language-Action）微调的机器人操作数据集，专注于倒水（pour）任务。

基本信息

• 许可协议：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, so101, pour, imitation-learning, vla-finetune
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）：225
• 总帧数（frames）：148,530
• 任务数量：1（倒水任务）
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB

数据集划分

• 训练集：包含全部225个片段（0:225），无验证或测试划分。

数据组成与特征

数据集包含以下特征字段：

特征字段	数据类型	描述
action	float32 (6维)	机器人动作指令，包含6个关节位置：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
observation.state	float32 (6维)	机器人状态观测，与动作维度一致
observation.images.scene	视频 (480x640x3)	场景摄像头图像，AV1编码，30 FPS，无音频
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

机器人信息

• 机器人类型：so_follower
• 动作空间：6维关节空间（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）

数据存储结构

• 元数据：位于 meta/info.json
• 数据文件：存储在 data/ 目录下，格式为 Parquet（chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 视频文件：存储在 videos/ 目录下，格式为 MP4（{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）
• 数据块大小：每个块包含1000帧