so101_pour_coffee

该数据集是使用LeRobot创建的机器人模仿学习数据集，专门针对倒水任务。数据集包含78个episodes，总计49671帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的6维动作和状态观测（涉及肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置），以及480x640分辨率的场景图像视频。数据以parquet格式存储，视频以mp4格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集适用于机器人控制、模仿学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人技术 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so101, pour, 模仿学习

数据集用途

该数据集基于 LeRobot 框架创建，主要用于机器人模仿学习任务，具体为“倒水”操作。

数据集结构

规模统计

指标	数值
总片段数 (Episodes)	78
总帧数 (Frames)	49,671
总任务数 (Tasks)	1
数据块大小 (Chunks)	1,000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率 (FPS)	30
机器人类型	so_follower

数据集划分

• 训练集 (Train): 78 个片段 (索引 0 至 77)

数据路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观察状态 (Observation.State)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: 同上 (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos)

观察图像 (Observation.Images.Scene)

• 数据类型: 视频 (Video)
• 分辨率: 480×640×3 (高×宽×通道)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否含音频: 否

其他字段

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

引用信息

• 引用格式: 当前暂无提供，需待补充。