libero_plus_object_lighting_all_ur5e
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot创建，是一个机器人学领域的多模态数据集，专注于UR5e机器人在不同光照条件下的物体操作任务。数据集包含来自多个摄像头（如腕部、前视、侧视）的RGB视频观测（分辨率256x256，帧率20fps），以及机器人的状态信息（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）和动作数据。数据以Parquet格式组织，总共有894个episodes、132618帧和10个任务，适用于机器人学习、强化学习和视觉控制等研究。
This dataset is created using LeRobot and is a multimodal dataset in the field of robotics, focusing on object manipulation tasks with a UR5e robot under varying lighting conditions. It includes RGB video observations from multiple cameras (such as wrist, front-view, and side-view) with a resolution of 256x256 and a frame rate of 20fps, along with robot state information (e.g., joint states, end-effector states, gripper states) and action data. The data is organized in Parquet format, with a total of 894 episodes, 132,618 frames, and 10 tasks, suitable for research in robot learning, reinforcement learning, and visual control.
数据集概述
- 名称: libero_plus_object_lighting_all_ur5e
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类型: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, libero, libero-plus, ur5e, multicam, lighting
- 创建工具: LeRobot
- 机器人类型: UR5e
数据集规模
- 总片段数: 894
- 总帧数: 132,618
- 总任务数: 10
- 帧率 (FPS): 20
- 数据集划分: 仅包含训练集（0 至 893 片段）
数据特征
观测值 (Observation)
- observation.state: 机器人的状态，包含 8 维 float32 向量（位置、姿态、夹爪状态，其中夹爪有 2 个维度）。
- observation.states.ee_state: 末端执行器状态，6 维 float32 向量（位置和姿态轴角）。
- observation.states.joint_state: 关节状态，6 维 float32 向量（6 个关节角度）。
- observation.states.gripper_state: 夹爪状态，2 维 float32 向量。
- 观察图像 (Observation Images):
- observation.images.image: 主视角图像，尺寸 256x256，RGB 3 通道，使用 AV1 编解码，帧率 20。
- observation.images.wrist_image: 腕部相机图像，尺寸 256x256，RGB 3 通道，AV1 编码。
- observation.images.frontview_image: 前视图图像，尺寸 256x256，RGB 3 通道，AV1 编码。
- observation.images.sideview_image: 侧视图图像，尺寸 256x256，RGB 3 通道，AV1 编码。
动作 (Action)
- action: 7 维 float32 向量，包含位置、姿态轴角和夹爪动作。
其他特征
- timestamp: float32，时间戳。
- frame_index: int64，帧索引。
- episode_index: int64，片段索引。
- index: int64，全局索引。
- task_index: int64，任务索引。
数据存储格式
- 数据: Parquet 文件，位于
data/目录下。 - 视频: MP4 文件，位于
videos/目录下。 - 元数据信息: 参见
meta/info.json。
