dual-camera-test-dataset
收藏Hugging Face2026-04-08 更新2026-04-08 收录
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https://huggingface.co/datasets/scintill-a-86/dual-camera-test-dataset
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资源简介：
该数据集由LeRobot创建，主要用于机器人技术领域。数据集包含来自两个摄像头的图像数据、机器人动作和观察状态信息，以及时间戳、帧索引等元数据。具体特征包括：6个自由度的机器人关节位置（肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹持器位置）、两个摄像头的视频数据（分辨率480x640，30fps）、时间戳、帧索引、任务索引等。数据集共包含2个episodes，734帧数据，1个任务，数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
提供机构：
scintill-a-86
创建时间：
2026-04-08
原始信息汇总
数据集概述
基本信息
- 数据集名称：dual-camera-test-dataset
- 创建工具：LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学
- 标签：LeRobot
数据集规模与结构
- 总任务数：1
- 总情节数：2
- 总帧数：734
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率：30 FPS
- 数据块大小：1000
- 数据分割：训练集包含所有情节（索引0到2）
数据文件与路径
- 数据文件格式：Parquet
- 数据文件路径模式：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径模式：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
数据特征
动作空间
- 特征名称：
action - 数据类型：
float32 - 形状：[6]
- 维度名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
观测空间
机器人状态
- 特征名称：
observation.state - 数据类型：
float32 - 形状：[6]
- 维度名称：
shoulder_pan.pos,shoulder_lift.pos,elbow_flex.pos,wrist_flex.pos,wrist_roll.pos,gripper.pos
相机图像
相机0 (cam0)
- 特征名称：
observation.images.cam0 - 数据类型：视频
- 图像尺寸：480×640×3
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 包含音频：否
相机1 (cam1)
- 特征名称：
observation.images.cam1 - 数据类型：视频
- 图像尺寸：480×640×3
- 维度名称：
height,width,channels - 视频信息：
- 高度：480像素
- 宽度：640像素
- 编解码器：av1
- 像素格式：yuv420p
- 是否为深度图：否
- 帧率：30 FPS
- 通道数：3
- 包含音频：否
元数据
- 时间戳：
timestamp(float32, 形状[1]) - 帧索引：
frame_index(int64, 形状[1]) - 情节索引：
episode_index(int64, 形状[1]) - 索引：
index(int64, 形状[1]) - 任务索引：
task_index(int64, 形状[1])
技术信息
- 代码库版本：v3.0
- 机器人类型：so_follower
可视化
- 数据集可视化空间：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=scintill-a-86/dual-camera-test-dataset
