franka_cartesian_seed_20260625_v03

该数据集是通过LeRobot平台创建的，专为机器人学任务设计，特别针对Franka机器人。数据集包含20个episodes，总计3038帧数据，以parquet格式存储数据文件，并附带mp4格式的视频文件。数据特征包括动作（7维浮点数组，表示末端执行器姿态的增量变化和夹爪命令）、状态观测（16维浮点数组，涵盖关节位置、末端执行器姿态、夹爪状态等）、图像观测（来自手腕和前置摄像头的视频，分辨率为720x1280，每秒10帧，编码为av1），以及奖励、完成标志、截断标志、时间戳、帧索引、episode索引和任务索引等元数据。数据集适用于机器人控制、强化学习等研究领域。This dataset is created via the LeRobot platform and is specifically designed for robotics tasks, particularly for the Franka robot. It contains 20 episodes, totaling 3038 frames of data, stored in parquet format with accompanying mp4 video files. The data features include actions (7-dimensional float arrays representing incremental changes in end-effector pose and gripper commands), state observations (16-dimensional float arrays covering joint positions, end-effector pose, gripper status, etc.), image observations (videos from wrist and front cameras with a resolution of 720x1280, at 10 frames per second, encoded in av1), as well as metadata such as rewards, done flags, truncated flags, timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is suitable for research areas like robot control and reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: franka_cartesian_seed_20260625_v03
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人 (Robotics)
• 标签: LeRobot, franka, quest-teleop, hil-serl
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数: 20
• 总帧数: 3038
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 10
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 500 MB
• 数据块大小: 1000
• 训练/测试划分: 训练集包含全部 20 个片段 (0:20)

数据结构

• 机器人类型: Franka
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征 (Features)

• action: 7 维浮点数组，描述末端执行器线性和角度的增量位姿及夹爪指令 (delta_ee_pose.x, delta_ee_pose.y, delta_ee_pose.z, delta_ee_pose.rx, delta_ee_pose.ry, delta_ee_pose.rz, gripper_cmd_bin)。
• observation.state: 16 维浮点数组，包含 7 个关节位置、末端执行器位姿、夹爪状态及 2 个保留字段。
• observation.images.wrist: 腕部摄像头视频，分辨率 720x1280，3 通道，编码格式 AV1，帧率 10 FPS。
• observation.images.front: 前部摄像头视频，分辨率 720x1280，3 通道，编码格式 AV1，帧率 10 FPS。
• next.reward: 1 维浮点数，表示奖励。
• next.done: 1 维布尔值，表示任务是否完成。
• next.truncated: 1 维布尔值，表示是否被截断。
• timestamp: 1 维浮点数，时间戳。
• frame_index: 1 维整数，帧索引。
• episode_index: 1 维整数，片段索引。
• index: 1 维整数，全局索引。
• task_index: 1 维整数，任务索引。