pick-cup-left-recoveries

该数据集是一个用于机器人领域的双臂机器人数据集，由LeRobot工具创建。它专注于收集机器人动作和观察数据，包括12维的动作向量（控制左右机械臂的关节位置和夹爪位置）和观察数据。观察数据包含12维的状态向量（与动作向量相同）以及多个视频流：顶部RealSense彩色摄像头、顶部RealSense深度摄像头、顶部网络摄像头、右腕摄像头和左腕摄像头。所有视频的分辨率为480x640，帧率为30fps。数据集包含30个episodes，总计13491帧，数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。机器人类型为so101_dual_follower，适用于训练和评估机器人控制算法，特别是在双臂操作任务中。

This dataset is a dual-arm robot dataset for the robotics field, created by the LeRobot tool. It focuses on collecting robot action and observation data, including a 12-dimensional action vector (controlling joint positions and gripper positions of the left and right robotic arms) and observation data. The observation data consists of a 12-dimensional state vector (identical to the action vector) and multiple video streams: a top RealSense color camera, a top RealSense depth camera, a top webcam, a right wrist camera, and a left wrist camera. All videos have a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. The dataset contains 30 episodes, totaling 13,491 frames, with data stored in Parquet format. The total data file size is 100MB, and the video file size is 200MB. The robot type is so101_dual_follower, suitable for training and evaluating robot control algorithms, especially in dual-arm manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick-cup-left-recoveries
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot, so101, 双臂 (dual-arm)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

该数据集基于 LeRobot v3.0 标准格式，包含以下关键特征：

基本信息

• 帧率 (FPS): 30
• 总片段数 (Episodes): 30
• 总帧数: 13,491
• 总任务数: 1
• 数据类型: Parquet (数据) + MP4 (视频)
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 机器人类型: so101_dual_follower

数据特征 (Features)

数据集包含以下特征字段：

1. 动作 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 包含12个关节位置信息，对应左右双臂各6个自由度：
  • 右臂: 肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置
  • 左臂: 肩部旋转、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动、夹爪位置

2. 观测状态 (observation.state)

• 与动作特征维度一致，包含相同的12个关节位置信息。

3. 观测图像 (observation.images)

包含4个摄像头视角，每个视角图像分辨率为 480x640，3通道彩色：

• top_realsense_color: Intel RealSense 顶部彩色相机
• top_realsense_depth: Intel RealSense 顶部深度相机 (以彩色图像形式存储)
• top_webcam: 顶部网络摄像头
• wrist_right: 右腕部摄像头
• wrist_left: 左腕部摄像头

所有视频均为 AV1 编码，帧率30 FPS。

4. 其他特征

• timestamp: 时间戳 (float32)
• frame_index: 帧索引 (int64)
• episode_index: 片段索引 (int64)
• index: 全局索引 (int64)
• task_index: 任务索引 (int64)

数据集划分

• 训练集 (train): 包含所有30个片段（索引 0:30）
• 无指定的验证集或测试集

存储结构

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置名称: default，对应文件 data/*/*.parquet

任务说明

该数据集专注于单任务双臂机器人操作，任务内容为"左臂拾取杯子恢复"（pick-cup-left-recoveries），由双臂机器人（so101_dual_follower）执行。