pick-up-cup-left-jul9

该数据集是使用LeRobot框架创建的一个机器人技术数据集，专注于双臂机器人（型号so101_dual_follower）的操作任务。数据集包含50个总片段，总计29942帧，以30fps的帧率记录。数据特征包括：机器人的动作（12维浮点数组，表示左右臂的肩部、肘部、腕部关节位置以及夹爪位置）、观察状态（同样12维浮点数组，反映机器人关节状态），以及来自顶部RealSense摄像头和左右腕部摄像头的视频观察（分辨率480x640x3，编码为AV1格式）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、片段索引和任务索引等元数据。数据以Parquet格式存储，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人学习、动作预测和视觉感知等研究。

This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework, focusing on manipulation tasks for a dual-arm robot (model so101_dual_follower). It contains 50 total episodes, with a total of 29,942 frames recorded at 30fps. The data features include: robot actions (a 12-dimensional floating-point array representing the shoulder, elbow, wrist joint positions and gripper positions for both arms), observation states (also a 12-dimensional floating-point array reflecting robot joint states), and video observations from a top RealSense camera and left/right wrist cameras (resolution 480x640x3, encoded in AV1 format). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The data is stored in Parquet format, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB, making it suitable for research in robot learning, action prediction, and visual perception.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pick-up-cup-left-jul9
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot, so101, 双机械臂 (dual-arm)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 帧率: 30 FPS
• 总片段数: 50
• 总帧数: 29942
• 总任务数: 1
• 数据类型: 以 Parquet 格式存储 (路径: data/*/*.parquet)
• 数据大小:
  • 数据文件: 约 100 MB
  • 视频文件: 约 200 MB

特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[12]	包含双机械臂各6个关节位置指令（左右肩部、肘部、腕部、夹爪）
observation.state	float32	[12]	与 action 相同的12维状态观测
observation.images.top_realsense_color	video	[480, 640, 3]	顶部 RealSense 彩色摄像头视频（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.wrist_right	video	[480, 640, 3]	右腕摄像头视频（AV1 编码，30 FPS）
observation.images.wrist_left	video	[480, 640, 3]	左腕摄像头视频（AV1 编码，30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引（仅1个任务）

机器人类型

• 机器人: so101_dual_follower（双机械臂跟随机器人）

数据划分

• 训练集: 包含全部50个片段（索引 0 至 49）

引用信息

• BibTeX: 暂无信息