pnp_toy_shelf2cup

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: pnp_toy_shelf2cup
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 创建工具: 基于 LeRobot 构建
• 在线可视化: 可视化该数据集

数据集结构

属性	值
代码库版本	v3.0
机器人类型	bi_so_follower（双臂跟随机器人）
总片段数	100
总帧数	133,960
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
数据集划分	全部数据（片段 0-99）用于训练

特征与数据类型

动作空间 (action)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度说明: 包含左右双臂共 12 个关节位置（每个手臂 3 个肩关节、1 个肘关节、1 个腕关节和 1 个夹爪位置）

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 形状: [12]
• 维度说明: 与动作空间完全一致，记录左右双臂共 12 个关节位置

观测图像 (observation.images)

包含三个摄像头视角，均为视频数据：

1. left_agent_front (左前方头部相机)

   • 分辨率: 480×640×3 (RGB)
   • 编码: H.264, YUV420P
   • 帧率: 30 FPS

2. left_wrist_left (左腕左侧相机)

   • 分辨率: 480×640×3 (RGB)
   • 编码: H.264, YUV420P
   • 帧率: 30 FPS

3. right_wrist_right (右腕右侧相机)

   • 分辨率: 480×640×3 (RGB)
   • 编码: H.264, YUV420P
   • 帧率: 30 FPS

其他元数据特征

• timestamp: float32, 形状 [1]
• frame_index: int64, 形状 [1]
• episode_index: int64, 形状 [1]
• index: int64, 形状 [1]
• task_index: int64, 形状 [1]

数据文件路径

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4