Task-one-2nd-twobun

该数据集使用LeRobot创建，是一个专门用于so100_wowskin类型机器人的机器人领域数据集。它包含70个episodes，总计33379个frames，涉及1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为MP4格式，帧率为30fps。数据集的特征包括：动作数据（6维浮点数，表示肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、观测状态（6维浮点数，与动作相同的关节位置）、wowskin传感器观测（15维浮点数）、两个摄像头观测（base和wrist，均为480x640分辨率、3通道的RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。数据集主要用于机器人控制和学习任务，支持训练和评估算法。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Task-one-2nd-twobun
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建方式: 使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

属性	值
代码版本	v3.0
机器人类型	so100_wowskin
总片段数	100
总帧数	45670
总任务数	1
块大小	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率	30 FPS
训练集划分	0:100（全部数据用于训练）

数据特性

特性名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作：6个自由度（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	状态：与动作相同的6个自由度位置
observation.wowskin	float32	[15]	触觉传感器数据，15维向量
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础摄像头视频，AV1编码，30 FPS
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

当前暂无引用信息（BibTeX 待补充）。