Task-one-onebag

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人研究，包含33个episodes和总计12009帧数据。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为每秒30帧。数据集特征包括动作信息（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、观察状态（与动作特征类似）、wowskin传感器数据（一个15维浮点数组），以及来自机器人基座和腕部的图像观察（分辨率为480x640，3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制、感知和强化学习任务。This dataset is created by LeRobot for robotics research, containing 33 episodes and a total of 12009 frames of data. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30 fps. Dataset features include action information (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), observation states (similar to action features), wowskin sensor data (a 15-dimensional floating-point array), and image observations from the base and wrist (with a resolution of 480x640, 3 channels). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is suitable for robotics control, perception, and reinforcement learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: Task-one-onebag
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集使用 LeRobot 框架创建，包含 33 个片段 (episodes)，共计 12009 帧，任务数量为 1。数据集文件大小为 100 MB，视频文件大小为 200 MB，帧率为 30 FPS。训练集包含所有 33 个片段（索引 0:33）。

特征

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6维动作指令，包含6个关节位置。
observation.state	float32	[6]	6维状态观测，对应6个关节位置。
observation.wowskin	float32	[15]	15维触觉观测。
observation.images.base	video	[480, 640, 3]	基础摄像头视频，AV1编码，30 FPS，像素格式 yuv420p。
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，AV1编码，30 FPS，像素格式 yuv420p。
timestamp	float32	[1]	时间戳。
frame_index	int64	[1]	帧索引。
episode_index	int64	[1]	片段索引。
index	int64	[1]	索引。
task_index	int64	[1]	任务索引。

数据文件

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 元数据文件: meta/info.json